技術(shù)設(shè)計(jì)上，PGE-15-26采用齒輪齒條+交叉滾子導(dǎo)軌傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，體積緊湊，最薄處僅26mm，支持五種安裝方式，適配多種機(jī)械臂與AGV系統(tǒng)。其內(nèi)置驅(qū)控一體化模塊，支持夾持力、位置、速度實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)，配合掉落檢測(cè)與自鎖功能，確保采樣過(guò)程安全可靠。防護(hù)等級(jí)達(dá)IP40，可在0~40℃、濕度85%RH以下環(huán)境中穩(wěn)定運(yùn)行，符合CE、FCC、RoHS國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)。
在咽拭子采樣流程中，電爪首先通過(guò)3D視覺(jué)系統(tǒng)定位被采樣者口腔，精準(zhǔn)抓取拭子至采樣區(qū)域。采樣時(shí)，電爪觸發(fā)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)控制拭子角度，配合六維力傳感器實(shí)現(xiàn)力度柔控，避免對(duì)黏膜造成損傷。采樣完成后，電爪將拭子棉簽存入試管，剪斷剩余部分至安全容器，并自動(dòng)完成夾爪與機(jī)體消殺，全程無(wú)需人工干預(yù)。該電爪支持Modbus RTU、Digital I/O等通訊協(xié)議，可與醫(yī)療信息系統(tǒng)無(wú)縫對(duì)接，實(shí)現(xiàn)樣本信息實(shí)時(shí)上傳與追溯。
相較于傳統(tǒng)氣動(dòng)夾爪，PGE-15-26在力控精度、響應(yīng)速度、能耗控制方面優(yōu)勢(shì)顯著。其0.1N級(jí)力重復(fù)精度可精準(zhǔn)適配不同硬度拭子，避免采樣力度過(guò)大或過(guò)小導(dǎo)致的樣本無(wú)效。在批量采樣場(chǎng)景中，電爪配合協(xié)作機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)4-8小時(shí)連續(xù)作業(yè)，單次采樣耗時(shí)5-8分鐘，支持單采與混采模式切換，滿足大規(guī)模篩查需求。
隨著醫(yī)療自動(dòng)化需求增長(zhǎng)，PGE-15-26工業(yè)旋轉(zhuǎn)電爪在咽拭子采樣中的應(yīng)用正拓展至更多場(chǎng)景。其高精度定位與柔性?shī)A持特性，可適配口腔、鼻腔等多部位采樣需求，結(jié)合雙模采樣設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)鼻咽拭子與口咽拭子的兼容采集。未來(lái)，該電爪在基因測(cè)序、細(xì)胞分選等精密生物操作中具有廣闊應(yīng)用前景，推動(dòng)醫(yī)療檢測(cè)向無(wú)人化、智能化方向演進(jìn)，成為生物醫(yī)學(xué)工程領(lǐng)域不可或缺的核心執(zhí)行部件。
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